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I robot paralleli a cavi sono dei manipolatori con una struttura molto semplice ma allo stesso dalle ottime prestazioni. Essi infatti riescono ad avere degli elevati valori di carico massimo trasportabile e velocità di esecuzione, come i tradizionali robot paralleli, ma anche grandi spazi di lavoro che possono superare le centinaia di metri. Nello studio di questi manipolatori ci si è accorti che in letteratura vi sono diversi modelli per il calcolo della rigidezza di questi manipolatori divisi in due categorie: modelli che considerano cavi elastici privi di massa e modelli che considerano cavi elastici con massa. Nella tesi vengono presentati alcuni di questi modelli e ne viene proposto uno completamente teorico considerando cavi elastici privi di massa. Vengono inoltre fatti dei confronti tra i risultati ottenuti applicando tutti i vari modelli ad un manipolatore planare con 3 gradi di libertà. I confronti vengono effettuati calcolando, tramite l'inversa delle matrici di rigidezza calcolate, gli spostamenti che la piattaforma mobile subisce a seguito di una variazione delle forze esterne ad essa applicate. Tutte le analisi sono state effettuate ponendo particolare attenzione alla corretta risoluzione della cinematica inversa del manipolatore.

Cable driven parallel robot are manipulators with a very simple structure but at the same good performance. They can have, like traditional parallel robot, high values of transportable load and speed of movement but also large workspaces that can exceed hundreds of meters. In literature, there are several models for the computation of the stiffness of these manipulators divided into two categories: models that consider massless elastic cables and flexible cables with mass. In the thesis are presented a few of these models and proposed a completely theoretical one considering flexible massless cable. In the thesis there is also a comparison between the results obtained by applying all the various models to a planar manipulator with 3 degrees of freedom. Comparisons are made by using the inverse of stiffness matrices computed whose permits to compute the displacements that mobile platform undergoes due to a variation of the external forces applied to it. All analyses were carried out paying particular attention to the correct resolution of inverse kinematics of the manipulator.