banca dati delle tesi e dissertazioni accademiche elettroniche
| Tipo di tesi | Tesi di laurea magistrale | ||||||||||||||||||||||||||||||
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| Autore | BORSELLINI, ARMANDO | ||||||||||||||||||||||||||||||
| URN | etd-03082020-140352 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo | Controllo a impedenza di una pressa idraulica per operazioni di stampaggio | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo in inglese | Impedance control of a hydraulic press for stamping operations | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Struttura | Dipartimento di Ingegneria "Enzo Ferrari" | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Corso di studi | Ingegneria Meccanica (D.M.270/04) | ||||||||||||||||||||||||||||||
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| Data inizio appello | 2020-04-07 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Disponibilità | Accesso limitato: si può decidere quali file della tesi rendere accessibili. Disponibilità mixed (scegli questa opzione se vuoi rendere inaccessibili tutti i file della tesi o parte di essi) | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Data di rilascio | 2060-04-07 | ||||||||||||||||||||||||||||||
Riassunto analitico
Un controllore ad impedenza basato sulla posizione viene proposto, implementato e testato su una pressa idraulica esistente con un cilindro idraulico montato verticalmente a due vie guidato da una valvola servo-solenoide. Un controllore derivativo integrale proporzionale (PID) è stato sviluppato principalmente per soddisfare i precisi requisiti di posizionamento della formulazione di controllo dell'impedenza. Il filtro a impedenza è stato inserito in un circuito di retroazione di forza per modificare una traiettoria desiderata dell'attuatore idraulico secondo un comportamento specificato. Contemporaneamente all'esperimento condotto sulla vera pressa idraulica, il controllo dell'impedenza è stato eseguito nella simulazione al computer con l'uso di un modello non lineare dell'intero sistema idraulico (cilindro + servovalvola elettromagnetica). Sono stati condotti esperimenti nello spazio libero, a contatto con l'ambiente e in operazioni di stampaggio della lamiera di alluminio reale. Risultati soddisfacenti sono stati raggiunti in tutte le situazioni, nonché nella transizione senza contatto / contatto. |
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Abstract
A position-based impedance controller is proposed, implemented and tested on an existing hydraulic press with a two-way vertically mounted hydraulic cylinder driven by a servo-solenoid valve. A proportional-integral derivative (PID) controller was primarily developed to meet the accurate positioning requirements of the impedance control formulation. The impedance filter was placed in force-feedback loop to modify a desired trajectory of the hydraulic actuator according to a specified behaviour. Simultaneously with the experiment conducted on the real hydraulic press, impedance control was performed in computer simulation with the use of a nonlinear model of the whole hydraulic system (cylinder + servo solenoid valve). Experiments were carried out in free space, with environmental contact and in real aluminium sheet metal stamping operations. Satisfactory results were achieved in all situations, as well as in noncontact/contact transition. |
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