banca dati delle tesi e dissertazioni accademiche elettroniche
| Tipo di tesi | Tesi di laurea magistrale | ||||||||||||||||||||||||||||||
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| Autore | TALIGNANI LANDI, CHIARA | ||||||||||||||||||||||||||||||
| URN | etd-03082016-120019 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo | Compensazione della dinamica di un carico per robot controllati in ammettenza | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Titolo in inglese | |||||||||||||||||||||||||||||||
| Struttura | Dipartimento di Scienze e Metodi dell'Ingegneria | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Corso di studi | INGEGNERIA MECCATRONICA (D.M.270/04) | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Commissione |
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| Parole chiave |
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| Data inizio appello | 2016-04-12 | ||||||||||||||||||||||||||||||
| Disponibilità | Accessibile via web (tutti i file della tesi sono accessibili) | ||||||||||||||||||||||||||||||
Riassunto analitico
L'obiettivo della tesi è sviluppare un controllore che permetta la compensazione della dinamica di un carico trasportato da un robot industriale controllato in ammettenza. Il componente software realizzato permette di ricevere i dati da un sensore di forza/coppia montato sull'end-effector del robot, calcolare la forza peso e le forze inerziali del carico che generano le forze di non contatto, e ottenere di conseguenza le reali forze di contatto applicate al carico durante l'interazione uomo-robot. Inoltre è stato sviluppato un componente software per il riconoscimento di una password di forza per passare da controllo di posizione a controllo di ammettenza e viceversa. |
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| Abstract | |||||||||||||||||||||||||||||||
| File |
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