Riassunto analitico
Nel settore produttivo un sempre crescente numero di operazioni viene svolto da robot e in particolare da manipolatori. Da semplici e perfettamente ripetitivi, i compiti affidati stanno divenendo sempre più complessi al fine di garantire un maggiore livello di flessibilità. A un certo livello tale evoluzione porterà a condizioni in cui uomini e cooperatori robotici saranno uniti nello svolgere attività i cui fini principali siano un incremento nell' efficienza operativa e, non meno importante di garantire, in ogni momento e condizione, una assoluta sicurezza per l' operatore. Entro tale contesto questo lavoro di tesi è finalizzato al progetto di un controllo, successivamente testato su un braccio robotizzato kuka LWR IV, che sia ottimizzato nello specifico per task di assemblaggio con l' uomo. Iniziando dall' idea base che il robot debba esprimere un comportamento cooperativo sia a livello di interazione fisica che nella sua capacità di prendere decisioni, è stata progettata dalle basi un' architettura integrata hardware/software, in seguito testata in una apllicazione reale al fine di valutarne rischi e possibilità di tale progresso futuro.
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Abstract
In the industrial production field, always more operations are performed by robots and in particular by manipulators. From simple and perfectly repetitive, the tasks carried are becoming more complex to guarantee a greater degree of productive flexibility. At a certain level this evolution is bringing to conditions in which human and robotic assistants will be joint in a co-working activity whose main objectives are the increase in the efficiency of the process and not less important to provide, in every instant and condition, the total safety for the co-operator. Into this context this thesis work aims to design a control, afterwards tested on the kuka LWR IV robotic arm, which is designed specifically for co-assembly tasks with humans. Starting from the basic idea that the robot has to have compliant behavior at a physical interaction level and someway also in its decision making ability, a joint software/hardware architecture is designed from scratch, implemented and furtherly tested in a simple real world application to evaluate risks and possibilities of this future progress.
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