• autonomous driving
• behavior tree
• racing stack
• safety
• simulation

Le competizioni di racing autonomo sono di fondamentale importanza per la ricerca, che può essere poi applicata anche al contesto stradale.
In questa tesi viene presentato il lavoro che ho svolto durante il mio periodo di tirocinio presso Hipert Srl. Ho contribuito allo sviluppo di "ur.autopilot", il nuovo stack di guida autonoma di Unimore per competizioni ad alte velocità, che sostituisce il precedente, "er.autopilot".
La parte principale dello stack che ho contribuito a sviluppare riguarda i nodi "Mission" e "Safety". Il primo ha il compito di gestire la velocità massima della macchina, la traiettoria da seguire e gli eventuali sorpassi. Per farlo, si basa su diversi elementi, tra cui i comandi della direzione gara, i limiti di sicurezza impostati ed il numero di giri percorsi. Ha il compito, inoltre, di decidere se fermare la macchina in caso di problemi. Il secondo, invece, deve rilevare i possibili errori che possono verificarsi durante i giri in pista e comunicarli al Mission.
Oltre allo sviluppo, ho effettuato le simulazioni. Prima di utilizzare la macchina in pista, infatti, è necessario verificare il corretto funzionamento del codice, testando anche i possibili problemi che si possono verificare nella realtà, come ad esempio il fallimento di un nodo o la mancata ricezione di dati da un sensore.
Lo stack è stato utilizzato per la prima volta per l'esibizione della Indy Autonomous Challenge dell'11 gennaio 2024 a Las Vegas, con tre macchine da corsa autonome in pista contemporaneamente, e verrà utilizzato per le successive gare della Indy Autonomous Challenge e della Abu Dhabi Autonomous Racing League.

Autonomous racing competitions are very important for research,also from a road context perspective. This thesis presents my internship's work at Hipert Srl. I helped Unimore team for the development of "ur.autopilot", the autonomous racing stack for high speed competitions. The stack substitutes the previous one, "er.autopilot". The main part of the stack I developed involves the "Mission" and the "Safety" nodes. The first one manages the maximum vehicle speed, the path to follow and the overtakes. To do that, it uses several data, such as race control commands, safety limits and number of laps completed. It has to decide, moreover, whether to stop the car in case of issues. The second one has to detect possible errors that may occur during laps on track and communicate them to the Mission node. In addition to the development, I tested the code. In fact, before using the car on track it is necessary to verify the proper functioning of the code, testing also potential issues that could occur in real life, such as the failure of a node or the lack of data reception from a node. The stack has been used for the first time during the Indy Autonomous Challenge exhibition on January 11th 2024 in Las Vegas, with three autonomous race cars on track simultaneously. It will then be used for the upcoming races of the Indy Autonomous Challenge and of the Abu Dhabi Autonomous Racing League.