Riassunto analitico
Tetra Pak® is a world leading company in the packaging industry, constantly working to
develop new packaging solutions. The purpose with this thesis is to investigate on the motion
laws of a pick and place action to find an optimal way to planning the robot activity. It is also
to interesting to create a procedure used to simulate different scenarios in order to compare
the different cases.
The master thesis project is a little part of a development program, where it’s goal is to design
the new generation packaging line. The Matrix configuration represent one of most promising
solution and, in the next chapter, I’ll focus on a two particular cases related to a more general
formulation of the system. The idea is to realize a model able to describe an integrated multi-
platform robotic system where, its goal is to create a pattern. The redundancy concept of this
robot platform represent a smart solution to guarantee the robustness, efficiently and
versatility of system.
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Abstract
Tetra Pak® è una multinazionale leader nel settore del confezionamento e distribuzione di
prodotti alimentari, che costantemente lavora al fine di sviluppare tecniche di
confezionamento migliori. Questa tesi ha come scopo la definizione delle leggi di moto per
una generica configurazione robotica di pick and place, che minimizzino le accelerazioni
dell’ End Effector. La richiesta prevede la realizzazione di un modello capaci di simulare
diverse scenari.
Il progetto di tesi descrive una sintesi del lavoro svolto presso la sede di Modena di Tetra Pak
Packaging Solutions SPA, il cui scopo e’ lo sviluppo delle “filling machines” di nuova
generazione. La configurazione Matrix, rappresenta una delle soluzioni più promettenti e, nei
prossimi capitoli, mi concentrerò su due soluzioni particolari rispetto alla formulazione più
generica. L’idea è quella di realizzare una linea nella quale una serie di stazioni robotiche
lavora per la creazione del “pattern” (matrice di pacchetti). Il concetto di ridondanza delle
stazioni robotiche rappresenta una soluzione vincente al fine di garantire proprietà di
robustezza, versatilità ed efficienza.
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