Riassunto analitico
L’attività di tirocinio su cui è basato l’elaborato è stata finalizzata allo sviluppo di un algoritmo di controllo per robot collaborativi con lo scopo di garantire efficienza di prestazioni e una dinamica stabile e sicura del manipolatore attuato, soprattutto nelle condizioni in cui un operatore umano condivide con esso lo spazio di lavoro. L’algoritmo genera i segnali di comando tramite soluzione di un problema di ottimizzazione dotato di capacità di previsione dell’evoluzione dello stato del sistema a fronte della conoscenza del suo modello (MPC) e in grado di minimizzare la differenza tra il comportamento reale del robot e quello desiderato, nel rispetto di un insieme di vincoli, alcuni dei quali di natura generale come la passività e i limiti di attuazione, altri dipendenti dalla particolare applicazione d’uso.
La passività è garantita dall’utilizzo dell’Energy Tank, un elemento virtuale di immagazzinamento e rilascio dell’energia, che si interfaccia energeticamente al robot attraverso le variabili di scambio potenza meccanica, forza e velocità.
All’elaborazione teorica dell’algoritmo hanno fatto seguito la sua verifica in ambito simulativo sfruttando gli ambienti Matlab e ROS e la validazione sperimentale sul manipolatore UR10e controllato in velocità.
|
