Riassunto analitico
Questo elaborato nasce da un problema reale presente su alcune macchine automatiche realizzate dall’azienda in cui ho effettuato il mio percorso di tirocinio. In particolare, il problema sorge dall’implementazione di robot delta in queste ultime; la gestione dei manipolatori e la generazione dei profili di moto veniva effettuata in camma mediante l’uso di un master virtuale, un riferimento di posizione fittizio per coordinare tutte le parti meccaniche in movimento. Ciò comportava, però, per un numero elevato di robot, un eccessivo carico del PLC, fissando a 7 il limite massimo di robot controllabili. È stato richiesto, quindi, di riprogrammare interamente la logica dei robot sfruttando le potenzialità della nuova libreria B&R mappMotion v.5.23 rilasciata il 31 agosto 2023. Quest’ultima, infatti, rispetto alle versioni precedenti, permette di implementare anche la tecnica di tracking dei prodotti, strettamente necessaria per il corretto funzionamento delle macchine per il pick and place e motivo per cui fino ad oggi la libreria non era stata sfruttata. La progettazione ha seguito diverse fasi: inizialmente è stata definita la struttura meccanica del robot ed i suoi parametri dinamici, successivamente sono state implementate diverse “feature” per la gestione dei robot (tra cui Workspace, Tools, Tracking, ecc…) e, infine, è stata programmata in Testo Strutturato la logica dei robot sia a livello individuale che di interfacciamento con le altre componenti della macchina. Per la valutazione dei risultati sono stati utilizzati tre criteri: profili di moto, produttività e carico della CPU. Soffermandosi su quest’ultimo si è notato un miglioramento tale da permettere l’implementazione, rispetto al limite di 7 robot iniziali, di 2 manipolatori aggiuntivi.
|
