Riassunto analitico
L'obiettivo di questo studio è la realizzazione di un sistema automatizzato per l'alimentazione, la manipolazione e il montaggio di tappi flessibili su bottiglie in movimento su una linea di imbottigliamento ad elevate prestazioni. Questo lavoro di tesi ha come obiettivo la verifica della fattibilità di impiego di un robot collaborativo con controllo di impedenza, che gli fornisce la cedevolezza necessaria a eseguire il movimento di aggancio del tappo. Siamo partiti dall'introduzione e descrizione del robot collaborativo utilizzato nella nostra applicazione, evidenziandone le caratteristiche "compliant" che lo distinguono dai classici robot industriali. Successivamente viene descritto e analizzato l'impianto di imbottigliamento in cui dovremo andare a integrare la nostra soluzione, per poi procedere con uno studio dettagliato del tappo e delle operazioni che ci vengono chieste di automatizzare. La tesi poi segue di pari passo il ragionamento che ha portato allo sviluppo della soluzione: sono stati proposti dei prototipi di pinza per l'esecuzione delle operazioni che sono state successivamente testate e migliorate. In conclusione a questo lavoro principale, è stata proposta e verificata una possibile soluzione per la singolarizzazione dei tappi.
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Abstract
L'obiettivo di questo studio è la realizzazione di un sistema automatizzato per l'alimentazione, la manipolazione e il montaggio di tappi flessibili su bottiglie in movimento su una linea di imbottigliamento ad elevate prestazioni. Questo lavoro di tesi ha come obiettivo la verifica della fattibilità di impiego di un robot collaborativo con controllo di impedenza, che gli fornisce la cedevolezza necessaria a eseguire il movimento di aggancio del tappo. Siamo partiti dall'introduzione e descrizione del robot collaborativo utilizzato nella nostra applicazione, evidenziandone le caratteristiche "compliant" che lo distinguono dai classici robot industriali. Successivamente viene descritto e analizzato l'impianto di imbottigliamento in cui dovremo andare a integrare la nostra soluzione, per poi procedere con uno studio dettagliato del tappo e delle operazioni che ci vengono chieste di automatizzare. La tesi poi segue di pari passo il ragionamento che ha portato allo sviluppo della soluzione: sono stati proposti dei prototipi di pinza per l'esecuzione delle operazioni che sono state successivamente testate e migliorate. In conclusione a questo lavoro principale, è stata proposta e verificata una possibile soluzione per la singolarizzazione dei tappi.
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