Riassunto analitico
Con l'aumento dei sistemi di aiuto alla guida all'interno delle automobili, è sempre maggiore la necessità di garantire sicurezza ed affidabilità, ed è proprio per questo motivo che molto del lavoro di ricerca che si svolge in ambito automotive non può far a meno di interessare sistemi operativi real-time. Il lavoro da me svolto si pone come obiettivo la realizzazione di un sistema di controllo per la guida autonoma. L'algoritmo di controllo utilizzato è il Pure Pursuit, il cui scopo è calcolare l'angolo di sterzata che consente al veicolo di raggiungere un punto B partendo da un punto A, punti noti in quanto generati da algoritmi di path planning eseguiti precedentemente rispetto agli algoritmi di controllo. Date le criticità dell'ambito in cui ci troviamo ad operare, è necessario l'utilizzo di sistemi real-time così da garantire il corretto funzionamento nei tempi giusti, e proprio per questo si è scelto di utilizzare il sistema operativo real-time Erika. Successivamente è stato trattato anche il problema riguardante il trasferimento dei dati elaborati dall'algoritmo. A tal proposito sono stati integrati i driver del CAN-bus all'interno del sistema operativo Erika, e sono stati effettuati dei test prestazionali che ci consentono di avere dei riferimenti sulle performance del canale di comunicazione utilizzato.
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