Riassunto analitico
Lo scopo di questo lavoro di tesi coinvolge la progettazione e prototipazione di un sistema di controllo di un muletto industriale per la sua trasformazione in un semplice LGV. Nel corso di questa trattazione andremo quindi a introdurre la branca della robotica mobile, al fine di fornire alcuni esempi didattici utili alla comprensione dello scopo del nostro progetto. In seguito andremo a introdurre gli strumenti software (ROS) utilizzati per lo sviluppo della nostra piattaforma. Quindi passaremo finalmente alla sezione innovativa del lavoro svolto, con una prima descrizione di quanto realizzato in fase prototipale nel laboratorio ArsControl, mediante l'utilizzo in particolare del robot Pioneer a disposizione. La fase successiva, sia in ordine temporale, che riferendosi a questa trattazione, è stata quella in cui si è provveduto a un'analisi del funzionamento del muletto e degli elementi utili per il suo controllo. Quindi è stato necessario realizzare un circuito che ottemperasse alle esigenze di controllo ritrovate in precedenza e garantisse isolamento galvanico alla nostra struttura, aumentandone la robustezza. Quindi è stato messo insieme un prototipo di LGV con i componenti sopra descritti ed è stato implementato in ROS un algoritmo di parking per bicicli (differente da quello sviluppato per il Pioneer), che svolgesse alcune semplici missioni. Come ultima fase si èe quindi descritto il sistema ottenuto ad alto livello, parlando dei risultati ottenuti e degli sviluppi futuri che verranno sicuramente approcciati, anche grazie all'interesse che questo progetto ha suscitato.
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Abstract
The purpose of this thesis work involves the design and prototyping a control system of an industrial lift truck for its transformation into a simple LGV.In the course of this discussion we will then introduce the branch of mobile robotics , to provide some examples very usefuls for understanding the scope of our project.Later we will introduce the instruments software (ROS) used for the development of our platform.
In the following section we'll talk about the innovative work done, with a first description of what has been achieved in the prototype phase in the laboratory ArsControl, in particular through the use of the available robot Pioneer. The next step , both in order of time, that referring to this discussion, we have analized the elements needed to perform a good control of the robot.
So it was necessary to achieve a circuit that was in accordance with the monitoring requirements found in earlier and would guarantee galvanic isolation to our structure, increasing its robustness.
Then we build a prototype of LGV with the components described above and an alghorithm for bicycle's robot parking have been implemented in a ROS.
As a last step, we described the system achieved at high level, talking about the achievements and future developments that will be surely approached, thanks to the interest that this project has attracted.
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