Riassunto analitico
L’implementazione dei Robot antropomorfi all’interno dei sistemi produttivi e di stoccaggio delle aziende è sempre più presente. Una gran parte di questi vengono utilizzati per lo stoccaggio e la movimentazione delle parti sia in fase di spedizione che durante i processi produttivi.
I magazzini verticali Modula, si trovano sempre più frequentemente a lavorare a contatto con i Robot, ma non sempre questi ultimi sono dotati di costosi sistemi di visione, si rende quindi necessario andare a posizionare e bloccare il cassetto del magazzino verticale in modo preciso e ripetibile anche dopo diversi cicli di lavoro; questo per garantire una perfetta sintonia di lavoro tra Robot e Magazzino verticale: velocizzando i tempi di lavoro, abbassando il rischio di collisione tra le macchine in funzione ed azzerando gli errori di picking.
Per poter sviluppare un sistema in grado di risolvere il problema di posizionamento e bloccaggio del cassetto in baia è stato innanzitutto necessario andare a delineare quali sono i fattori che causano l’incertezza di spostamento e di conseguenza quantificare l’incertezza in un valore in mm lungo i tre assi di riferimento.
Si è cercato in prima battuta di sviluppare una soluzione che sfruttasse i movimenti della macchina per effettuare un centraggio del cassetto durante l’uscita verso la baia di quest’ultimo; soluzione poi in parte scartata a favore di una soluzione elettro attuata in grado di spostare il cassetto una volta che questo si trova già in baia.
Il dispositivo è stato poi montato su una macchina e messo in test ai fini di capirne il limite.
L’obiettivo finale è quello di realizzare un dispositivo facilmente integrabile e che possa essere venduto come optional su tutta la gamma di macchine vendute da Modula.
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