Riassunto analitico
L’obiettivo del seguente elaborato di tesi sussiste nella realizzazione di un software di simulazione per la gestione e il coordinamento del traffico di robot mobili. In particolare, i robot mobili oggetto dello studio sono noti in letteratura come AMR, acronimo per autonomous mobile robots. Questi rappresentano l’evoluzione dei già noti AGV, automated guided vehicle. Nonostante siano caratterizzati da alcune differenze tecnologiche, è possibile utilizzare equivalentemente entrambe le nomenclature per riferirsi a mezzi di trasporto automatizzati utilizzati dalle moderne industrie per la movimentazione di carichi all’interno di magazzini e impianti produttivi.
Partendo da due software indipendenti, uno responsabile della gestione del traffico e l’altro dedicato alla simulazione di sistemi mobili, è stato possibile programmare un terzo applicativo intermediario in grado di interfacciarsi con il gestore e mostrare in ambiente simulativo il movimento dei robot.
Il software in esame è stato progettato utilizzando gli ambienti di sviluppo dedicati MATLAB e CoppeliaSim. Il primo consente la scrittura, la compilazione e l’esecuzione degli algoritmi responsabili del corretto funzionamento del simulatore. Il secondo, invece, grazie ai motori fisici permette di visualizzare le simulazioni considerando gli effetti dinamici e cinematici dei robot in movimento. Infine, il sistema completo è stato testato utilizzando il layout e la roadmap di un reale impianto automatizzato.
All’interno della seguente trattazione vengono descritte le modalità, le funzioni e gli algoritmi che permettono l’interazione tra i software analizzati e dunque la definizione di un unico sistema completo e sinergico ma allo stesso tempo modulare e flessibile.
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