Riassunto analitico
L'obiettivo della tesi è quello di sviluppare un'applicazione di robotica collaborativa il cui scopo sia il controllo dell'ermeticità di una o più saldature. Il progetto è stato commissionato da DTS, azienda di Maranello che realizza serbatoi per l'ambito automotive. Ad oggi, il controllo delle saldature dei serbatoi viene effettuato manualmente grazie ad un sensore spettrometrico detto sniffer. Il serbatoio è riempito di elio e pressurizzato a valori di pressione prefissati. Scorrendo lo sniffer sul percorso di saldatura è possibile identificare le perdite presenti nel pezzo in prova. Al fine di realizzare tale applicazione, utilizzando un robot collaborativo (cobot), è stato necessario progettare una maniglia munita di pulsanti adibita all'abilitazione del controllo di ammettenza. Questa permette di implementare la programmazione del cobot utilizzando l'auto-apprendimento. L'auto-apprendimento permette di "insegnare" al robot il percorso di saldatura, che viene memorizzato. In un secondo momento il robot è in grado di ripetere la traiettoria in totale autonomia. Oltre alla maniglia è stato progettato un utensile multiscopo per il sensore e il pennarello necessario ad indicare i difetti rilevati. Inoltre, è stata sviluppata un'interfaccia utente che permette il controllo della fase di insegnamento e di ri-esecuzione dei percorsi, garantendo così un semplice approccio dell'operatore, e fornendogli un feedback aggiuntivo sul numero di difetti rilevati. L'applicazione realizzata implementa correttamente la mansione di controllo qualità, il robot è infatti in grado di individuare i punti della saldatura difettosi ed è in grado di segnarli grazie ad un pennarello, così che l'operatore possa rigenerare la saldatura in un'altra stazione della catena di produzione.
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