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Durante l'ultimo decennio, gli sviluppi tecnologici inerenti i sistemi di assistenza alla guida e la produzione di veicoli semiautonomi hanno consolidato le basi del paradigma della guida autonoma.
Ciò ha comportato un focus maggiore nello studio di scenari più complessi, tra cui la generazione di traiettorie sicure in presenza di ostacoli e veicoli concorrenti.
I notevoli costi da dover sostenere, e la sicurezza fisica da dover garantire durante i percorsi di sperimentazione di questi casi di studio, hanno reso indispensabile l'utilizzo di modelli in scala a basso costo e di sistemi di simulazione.

In questo lavoro di tesi, inizialmente sono state studiate diverse soluzioni allo stato dell'arte inerenti il planning dinamico di traiettorie sicure, per essere poi implementate e testate su un modello da corsa in scala 1:10, integrato principalmente con un sensore lidar e una board di computazione Nvidia TX2.

During the last decade, the technological development of Advanced Driver Assistance Systems and the growth of semi-autonomous vehicles production have consolidated the autonomous driving paradigm. This has led to a higher focus on studying more complex scenarios, such as dynamic path planning and obstacle collision avoidance systems. The significant costs to be incurred and the safety requirements that should be satisfied during the experimentation of these study cases make indispensable the use of scale models and simulation systems. In this thesis, It has been studied, implemented and tested different state of the art solutions inherent in dynamic planning of secure paths on a RC model car integrated with a lidar sensor and a Nvidia TX2 computing device.